Linefollower pierwszy bezbłędny przejazd

Na gotowej platformie będę budował małego, uniwersalnego robocika. W tej chwili jest to linefollower, ale mam już też zrobione sterowanie przez BT.

Na płytce jest atmega 328p + kwarc 16MHz, mostek H L293d oraz 5 czujników odbiciowych CNY70. Całość zasilanu jest z pakietu Li-Pol 7,4V 900mAh.

Podczas nagrywania wgrany był prosty algorytm przypisujący wagi poszczególnym czujników i ich podstawie wylicza wartości PWM dla obu silników.